AI요약

기존 자율주행 기술은 구조적으로 불안정한 이륜차에 적용하기 어려워 복잡한 제어와 높은 설계 비용을 필요로 했습니다. 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 초정밀 균형 제어 기반 자율주행 모빌리티 방법 및 장치를 제안합니다. 리액션 휠과 균형 제어모터, LQR 제어기를 통해 이륜 모빌리티의 기울기를 정밀하게 보상하여 완벽한 균형을 유지합니다. 또한, 균형 제어 모드와 주행 제어 모드를 통해 무인 자율주행 및 원격 제어가 가능하며, 주행 중 차선 및 객체 인식 기능을 수행하여 안정성과 안전성을 극대화합니다. 본 기술은 이륜차의 한계를 넘어 미래형 모빌리티의 새로운 지평을 열어 드립니다.